Tu Rincón Informático: Cuarta entrega(MOTORES DC, SENSOR ULTRASÓNICO, SENSOR DE COLOR Y MÓDULO MP3)

Hago presente mi cuarta entrega de mi prototipo, bueno empecemos por los materiales que se utilizó:

-Arduino mega: Placa fundamental y principal para dar el funcionamiento al circuito.

-Placa L298N: Es el controlador principal para hacer funcionar los motores DC.

-Kit de motores DC: Un kit de motores de corriente alterna, con su base diseñada.

-Sensor ultrasónico: Sensor que nos permite captar una determinada distancia para que el prototipo esquive el obstáculo.

-Sensor TSC3200 o detector de color: Detecta la cantidad de rojo, verde y azul de un objeto.

-Fuente de alimentación de 9V: Energía necesaria para que funcione la placa L298N y para alimentar el arduino.

-Modulo DF Player mini: Módulo reproductor de archivos mp3 o wav.

-Speaker o parlante: Nos sirve para dar la salida del audio del módulo mp3.

-Cables.- Para las conexiones de los pines de los componentes.

--Led RGB con tres resistencias para cada color: Permitirá encender el color rojo, verde o azul, según detecte el sensor TSC3200, cada pin con su respectiva resistencia de 220 o 330 Ohmios.

Diagrama de conexión de los componentes:

Código empleado:

//Librerías necesarias para el funcionamiento del módulo mp3

#include <SoftwareSerial.h>
#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>

//Variables de los pines del sensor de distancia
int trigger = 21;
int echo = 20;

//Motor Izquierdo
int ENA = 8;
int IN1 = 9;
int IN2 = 10;

//Motor Derecho
int ENB = 13;
int IN3 = 11;
int IN4 = 12;

int estado = 0;
int cont = 0;
int direccion;
int giros;

int sonido=0;
int colores=0;

//Variables del sensor de color
const int s0 = 19;
const int s1 = 18;
const int s2 = 16;
const int s3 = 17;
const int out = 15;

// Variables de los leds rojo verde y azul
int redLed = 2;
int greenLed =3;
int blueLed = 4;

// Variables que almacenan la cantidad de color rojo, verde y azul
int red = 0;
int green = 0;
int blue = 0;

void setup() {
Serial.begin(9600);

//Iniciamos el funcionamiento del módulo mp3 con volumen de sonido: 50
mp3_set_serial (Serial);
delay(1);
mp3_set_volume (50);

//Configuración de pines del sensor de distancia
pinMode(trigger, OUTPUT);
pinMode(echo, INPUT);

//Configuración de los pines del controlador de motores L298N
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);

//Iniciamos el random

randomSeed(analogRead(0));

//Llamamos método apagar, que apaga los motores durante 2 segundos para despues iniciar
apagar();
delay(2000);

//Configuración de pines del sensor de color
pinMode(s0, OUTPUT);
pinMode(s1, OUTPUT);
pinMode(s2, OUTPUT);
pinMode(s3, OUTPUT);
pinMode(out, INPUT);

//Configuración del led RGB
pinMode(redLed, OUTPUT);
pinMode(greenLed, OUTPUT);
pinMode(blueLed, OUTPUT);

//Encendemos el pin s0 y s1 del sensor de color
digitalWrite(s0, HIGH);
digitalWrite(s1, HIGH);

//Iniciamos con una canción de fondo del prototipo

mp3_play(8);}

void loop() {
digitalWrite(trigger, LOW);
delayMicroseconds(5);
// Comienzo de la medida
digitalWrite(trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigger, LOW);
// Adquisición y conversión a centímetros
float distancia = pulseIn(echo, HIGH);
distancia = distancia * 0.01657;

if ((distancia >= 15) && (distancia <= 40)) {
estado = 0;}

else if (distancia > 10.0) {
estado = 1;}

else {
estado = 2;}

switch (estado) {

//Conforme a la condición de arriba, si el estado es 0 el robot disminuye un poco su velocidad
case 0:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENA, 200);
digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(ENB, 200);
  break;

//Si el estado es 1: el robot avanza normalmente su trayecto

case 1:
avanzarA();
avanzarB();
break;

/*Si el estado es 2: El robot pasa a esquivar el obstáculo y a través del random elije si girar a la

izquierda o derecha*/

case 2:
direccion = random(2);

if (direccion == 0) {
retroDerecha();}

else {
retroIzquierda();}
break;}}

//Método: Avanza el motor A(izquierdo) a velocidad normal
void avanzarA() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENA, 255);}

//Método: Avanza el motor B(derecho) a velocidad normal
void avanzarB() {
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENB, 255);}

//Método para girar a la derecha
void retroDerecha() {
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW);
analogWrite(ENA,255);

digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH);
analogWrite(ENB,255);
delay(150);

digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENA, 255);

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(ENB, 255);
delay(300);

//Variable que nos permite contar 10 esquivos del robot
cont++;
Serial.println(cont);

/*Si el contador llega a 10 llama al método apagarTodo donde apaga los motores y da paso al funcionamiento del sensor de color*/
if (cont == 10){
apagarTodo();}}

//Método que gira a la izquierda
void retroIzquierda(){
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW);
analogWrite(ENA,255);

digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH);
analogWrite(ENB,255);
delay(150);

digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(ENA, 255);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENB, 255);
delay(300);

cont++;
Serial.println(cont);

if (cont == 10){
apagarTodo();}}

//Método apagar
void apagar() {
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);
delay(100);}

//Método apagarTodo
void apagarTodo() {
cont=0;
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);

/*Reproducción de sonidos donde pide que coloquemos el color que diga el robot a través del random el elije que color pedir*/

mp3_play(0);
delay(2000);
sonido=random(1,4);
mp3_play (sonido);
delay(2000);

//Ejecuta el sensor de color y empieza con la lectura
int sensorColor = 0;
while (sensorColor != 1) {
color();
Serial.print("R Intensity:");
Serial.print(red, DEC);
Serial.print(" G Intensity: ");
Serial.print(green, DEC);
  Serial.print(" B Intensity : ");
  Serial.print(blue, DEC);
  Serial.println();
  delay(100);

//Condición para detectar color rojo
if (red < blue && green > red && red < 20) {
digitalWrite(redLed, HIGH); //Encendemos led rojo si la condición se cumple
delay(3000);
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(blueLed, LOW);
Serial.println("Se ha detectado el color rojo");
sensorColor = 1;
colores=1;}

//Condición para detectar color verde
else if (green < red && green < blue) {
digitalWrite(redLed, LOW);
digitalWrite(greenLed, HIGH); //Encendemos led verde si la condición se cumple
delay(3000);
digitalWrite(blueLed, LOW);
Serial.println("Se ha detectado el color verde");
sensorColor = 1;
colores=2;}

  //Condición para detectar color azul
else if (blue > red && blue > green) {
digitalWrite(redLed, LOW);
  digitalWrite(greenLed, LOW);
  digitalWrite(blueLed, HIGH); //Encendemos led azul si la condición se cumple
  delay(3000);
  Serial.println("Se ha detectado el color azul");
  colores=3;
  sensorColor = 1;}

//Apagamos todos los leds
digitalWrite(redLed, LOW);
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(blueLed, LOW);}

/*Si la variable colores que almacena el color que pone el usuario en el sensor es igual a la variable sonido que es el color que pidió el robot entonces*/
if (colores==sonido){

//Se ejecutan sonidos de exitoso dando a saber que ingreso bien el color pedido por el robot
mp3_play(7);
delay(4000);
mp3_play (4);
delay (3000);
mp3_play(8);}

//Caso contrario si no acierta el color manda un sonido erroneo
else{
mp3_play (6);
delay (3500);
  mp3_play (5);
  delay (3000);
  mp3_play(8);}}

//Método para detectar la cantidad de cada color: rojo, verde y azul
void color() {
digitalWrite(s2, LOW);
digitalWrite(s3, LOW);
//Capta el color rojo
red = pulseIn(out, digitalRead(out) == HIGH ? LOW : HIGH)
digitalWrite(s3, HIGH);
//Capta el color azul
blue = pulseIn(out, digitalRead(out) == HIGH ? LOW : HIGH);
digitalWrite(s2, HIGH);
//Capta el color verde
green = pulseIn(out, digitalRead(out) == HIGH ? LOW : HIGH);}

Imágenes prototipo: