Tu Rincón Informático: Segunda entrega (SENSOR ULTRASÓNICO Y MOTORES DC)

Hago presente mi segunda entrega de mi prototipo, empezando con los materiales que utilicé:

-Arduino UNO.- Placa principal para dar funcionamiento al circuito.

-Placa L298N.- Controlador de los motores DC.

-Kit Motores DC: Motores de corriente alterna, irán conectados a la placa L298N.

- Sensor Ultrasónico: Nos permite captar la distancia hacia un obstáculo

-Fuente de alimentación de 9V: Energía necesaria para que funcione la placa L298N.

-Cables.- Para las conexiones de los pines de los componentes.

Diagrama de conexión de los componentes:

Código empleado:

//Declaración de variables

//Pines del sensor de distancia

int trigger =6;

int echo=7;

//Motor Izquierdo

int ENA=8;

int IN1=9;

int IN2=10;

//Motor Derecho

int ENB=13;

int IN3=11;

int IN4=12;

int estado=0; //Estado para los casos del switch

long direccion; //nos permite elegir dirección izquierda: 0 y derecha: 1

//Configuración

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(trigger,OUTPUT);

pinMode(echo,INPUT);

pinMode(ENA, OUTPUT);

pinMode(ENB, OUTPUT);

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(IN3, OUTPUT);

pinMode(IN4, OUTPUT);

//Iniciamos la lectura del random

randomSeed(analogRead(0));

//Después de 3 segundos empieza la ejecución

apagar();

delay(3000);

}

void loop() {

digitalWrite(trigger,LOW);

delayMicroseconds(5);

// Comienzo de la medida

digitalWrite(trigger, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigger, LOW);

// Adquisición y conversión a centímetros

float distancia = pulseIn(echo, HIGH);

distancia = distancia * 0.01657;

//Si la distancia esta entre 10 y 50 cm los motores disminuyen velocidad

if ((distancia>=10) && (distancia <=50)){

estado=0;}

// Si la distancia es mayor a 10 el robot avanza a velocidad normal

else if (distancia > 10.0){

estado=1;}

// Caso contrario esquiva el obstáculo

else{

estado=2;

}

//Elije el estado asignado anteriormente

switch (estado) {

case 0:

//Motores avanzan a velocidad menor

digitalWrite(IN1,LOW);

digitalWrite(IN2,HIGH);

analogWrite(ENA,125);

digitalWrite(IN3,HIGH);

digitalWrite(IN4,LOW);

analogWrite(ENB,125);

break;

case 1:

//Llamada de métodos

avanzarA();

avanzarB();

break;

case 2:

//Elije la dirección para girar

direccion = random(2);

if (direccion==0) {

retroDerecha();}

else {

retroIzquierda();}

break;}

}

//Métodos

void avanzarA() {

digitalWrite(IN1,LOW);

digitalWrite(IN2,HIGH);

analogWrite(ENA,255);}

void avanzarB() {

digitalWrite(IN3,HIGH);

digitalWrite(IN4,LOW);

analogWrite(ENB,125);}

void retroDerecha() {

digitalWrite(IN1,LOW);

digitalWrite(IN2,HIGH);

analogWrite(ENA,255);

digitalWrite(IN3,LOW);

digitalWrite(IN4,HIGH);

analogWrite(ENB,125);

delay(500);}

void retroIzquierda() {

digitalWrite(IN1,HIGH);

digitalWrite(IN2,LOW);

analogWrite(ENA,255);

digitalWrite(IN3,HIGH);

digitalWrite(IN4,LOW);

analogWrite(ENB,125);

delay(500);}

void apagar() {

analogWrite(ENA,0);

analogWrite(ENB,0);}

Imágenes prototipo:

Video del funcionamiento:

Podcast:

Segunda entrega (SENSOR ULTRASÓNICO Y MOTORES DC)

1 comentario:

Datos personales:

Etiquetas

Entradas populares